岩手大学 理工学部 三好研究室

研究内容

重/フィールドロボティクス

水・海中での資源調査や管理を可能にする小型・自律型水中ロボット(AUV)や小型・遠隔操縦型水中ロボット(ROV)、およびこれらを複数台同時展開した水中群ロボットの協調作業制御システムの研究を進めています。

フィールドロボット

従来、浅瀬域での水産資源調査や管理は、潜水士による調査が行われてきました。しかし潜水士の高齢化、浅瀬域特有の危険性に対しロボット技術の展開が求められています。そこで、潜水士の調査を支援する資源調査・管理ロボットの研究開発を進めています。

重作業では、作業従事者に対し極度の肉体的負担が強いられます。またいわゆる3K現場(きつい、汚い、危険)ではロボット技術の実用化が喫緊の課題です。例えば、農林業のような不整地での作業、あるいは水産業のような防水・耐塩が求められる環境は、ロボットが最も苦手な作業分野の1つと言え、このような環境で活躍できるロボットはまだまだ発展途上です。
我々の研究室では、農林水産業のような極限環境(不整地、不安定)下での重作業に焦点をあて、これらが有する様々な課題をロボット技術で解決していきます。

研究紹介

水産資源調査用水中ロボット

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水産資源管理用水中ロボット

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論文

2018年
Miyoshi,T.,Asaishi,K.,Satoh,K.,A novel seabed surveying autonomous underwater vehicle with spatial control system for managing fishery resources by a video-transect method,Journal of Aquaculture & Marine Biology,Vol. 7 Issue 4,pp.206-211
2017年
佐藤翔太,高木基樹,三好扶,水中6脚ロボットにおける機体姿勢制御,計測自動制御学会論文集,Vol. 54 No. 1,pp. 16-21
Iwamochi,Y.,Takagi,M.,Miyoshi,T.,Flexible lengthening-shortening arm mechanism for fishery resource management,Advances in Science,Technology and Engineering Systems Journal,Vol. 2 No. 6,pp.290-301
2016年
Takagi,M.,Mori,H.,Yimit,A.,Hagihara,Y.,Miyoshi,T.,Development of a small size underwater robot for observing fisheries resources - Underwater robot for assisting Abalone fishing -,Journal of Robotics and Mechatronics,Vol.28 No.3,pp.397-403

資金獲得状況

2017年
科研費基盤C(代表)(2017-2019)